LeafonyをRustで動かせたので情報共有です

この記事の内容です。

LeafonyのBasic KitがRustで動いた。
Lチカできた
シリアル通信できた
I2C通信できた

最近、Rustの学習をArduinoではじめました。もう少しで書籍：基礎から学ぶ-組込みRustも発売されますし、今、組み込みRustが熱い、と個人的に思っています。

基礎から学ぶ組込みRust | 中林智之, 井田健太 |本 | 通販 | Amazon

Rust、組み込みRustに興味ある方になにか参考になれば嬉しいです。それではLet's Rust!!!

対象読者

Rust、組み込みRust初学者
Rustで動くIoTエッジデバイスはないかな?と思っている方

Leafonyとは何か?

Leafonyについてはこちらを参照ください。 docs.leafony.com

小型の可愛らしい基板(リーフと呼ばれる)をスタックしていくことで機能を自由に組み合わせ可能なデバイスです。これです。

f:id:gracehime:20210414071036j:plain — Leafonyの写真

Basic Kitはケース付きです。何気に嬉しい・痒いところに手が届く・重宝します!!!

IoTのエッジが簡単に出来ると謳われています。制御マイコンはArduino Unoと同じATmega328PまたはESP32です。この記事はATmega328PでRustを動かしました。

なぜターゲットをLeafonyにしたのか?

1年前にelchikaさんのキャンペーンでLeafonyのキットが当選し手元にあったこと、最近ArduinoでRustを学び始めていたからです。

elchika.com

LeafonyのBasic Kitでは次の基板から構成されており色々試行錯誤できるかも・・・と思ったことも理由です。 docs.leafony.com

Bluetooth、温度・湿度・照度・加速度センサなどのリーフで構成されています。

Basic Kitのサンプルプログラムはこちらでも紹介されています。 docs.leafony.com

開発環境

ベースにしたソースコード

ソースコードはこちらをベースにさせてもらいました。

github.com

ホスト環境

WSL 1。Ubuntu-20.04で確認。

※かなり変則的ですがMacbook ParallelsでWindows10 64bitをゲストOSにしています。ゲストOSのWindows10にWSL, Ubuntu-20.04を導入し、そこにRustをインストールしました。

Rustのバージョン

インストールしたバージョンは次の通りです。

k-abe@KOJIABEC31D:~/avr-rust/leafony_rust$ rustup show
Default host: x86_64-unknown-linux-gnu
rustup home:  /home/k-abe/.rustup

installed toolchains
--------------------

stable-x86_64-unknown-linux-gnu (default)
nightly-2021-01-07-x86_64-unknown-linux-gnu
nightly-x86_64-unknown-linux-gnu

active toolchain
----------------

stable-x86_64-unknown-linux-gnu (default)
rustc 1.50.0 (cb75ad5db 2021-02-10)

ただし、こちらのREADMEに記載あるようにnightly-2021-01-07をインストールしビルドしています。 github.com

試したこと

ソースコードはこちらに置きました。 github.com

今回、ベースのソースコードから変更したのは次の2つのソースコードです。

boards/arduino-uno/examples/Battery_Voltage.rs 次のLeafonyのバッテリ電圧読み取りサンプルプログラム相当をRustで書いてみました。 docs.leafony.com I2Cでバッテリ電圧読み取り、バッテリ電圧をシリアル通信で送信、1秒間隔でLED点滅しています。
boards/arduino-uno/src/lib.rs ベースのソースコードはArduino unoでクロックは16MHzです。 Leafonyの制御マイコンはArduino Unoと同じATmega328Pですがクロックは8MHzです。シリアル送信、I2C、Delay関数は16MHz設定となっているので8MHzに変更します。

具体的な変更内容はこちらを参照ください。 github.com

LeafonyオリジナルサンプルコードとRustで少し実装の違いがあります。

i2Cのリード　Leafony Basic Kitに同梱されている【AV01 CR2032】リーフのバッテリ電圧を読み取ります。 docs.leafony.com

　ソースコード先頭の

const BATT_ADC_ADDR: u8 = 0x50;

　はAV01 CR2032リーフに実装されているADコンバータADC081C027CIMKのI2Cアドレスです。ATmega328Pがマスター、ADコンバータがスレーブです。

　Rust版はi2Cのリードでデータ長を指定していません。あまりよく理解できていませんが引数にスライス(?)を指定しています。

     i2c.read(BATT_ADC_ADDR, &mut receive_buffer[0..2]);

　正しいのかどうか確信がないですが後述の理由で一応、このコードでバッテリ電圧を読めているようです。

　オリジナル版 i2Cリード処理の抜粋


  Wire.requestFrom(BATT_ADC_ADDR,2);
  uint8_t adcVal1 = Wire.read();
  uint8_t adcVal2 = Wire.read();

キャスト　Rust版は【as u32】キーワードでキャストしています。

     let temp_millivolt = ( ( (receive_buffer[0] << 4) | (receive_buffer[1] >> 4) ) as u32 * 3300 * 2) / 256;

　オリジナル版

double tempMillivolt = ((double)((adcVal1 << 4) | (adcVal2 >> 4)) * 3300 * 2) / 256;

シリアル送信データのフォーマット

オリジナルのサンプルプログラムは浮動小数点のフォーマットでシリアルデータ送信していますが、Rust版では整数としています。

Rustでもオリジナルと同じようにしたかったのですがコンパイルエラーを解消することができなかったので整数にしました。

ビルド

ビルドはREADMEの通りにしました。

k-abe@KOJIABEC31D:~/avr-rust/avr-hal_fork_add_leafony/boards$ cd arduino-uno/
k-abe@KOJIABEC31D:~/avr-rust/avr-hal_fork_add_leafony/boards/arduino-uno$ cargo +nightly-2021-01-07 build --example Battery_Voltage
   Compiling arduino-uno v0.1.0 (/home/k-abe/avr-rust/avr-hal_fork_add_leafony/boards/arduino-uno)
warning: crate `Battery_Voltage` should have a snake case name
  |
  = note: `#[warn(non_snake_case)]` on by default
  = help: convert the identifier to snake case: `battery_voltage`

warning: unused `core::result::Result` that must be used
  --> boards/arduino-uno/examples/Battery_Voltage.rs:35:6
   |
35 |         i2c.write(BATT_ADC_ADDR, &adc_hedder);
   |         ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
   |
   = note: `#[warn(unused_must_use)]` on by default
   = note: this `Result` may be an `Err` variant, which should be handled

warning: unused `core::result::Result` that must be used
  --> boards/arduino-uno/examples/Battery_Voltage.rs:38:3
   |
38 |         i2c.read(BATT_ADC_ADDR, &mut receive_buffer[0..2]);
   |         ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
   |
   = note: this `Result` may be an `Err` variant, which should be handled

warning: 3 warnings emitted

    Finished dev [optimized + debuginfo] target(s) in 21.45s

warningがでています。良くないですが無視しました。戻り値を処理してね、というwarningのようです。

elfからhexファイルを作成

WSLからLeafonyに書き込みできないよなと思ったのでWindowsから書き込みを行います。書き込みは書き込みツールavrdudeの64bit版を使いました。 avrdudeはelfファイルでも書き込みできるだろうと思っていましたができませんでした。そのため、ビルドでできたelfファイルからhexファイルを作成し、avrdudeで書き込みました。

次がelfからhexファイル作成コマンドです。

k-abe@KOJIABEC31D:~/avr-rust/avr-hal_fork_add_leafony/boards/arduino-uno$ avr-objcopy -S -j .text -j .data -O ihex ../../target/avr-atmega328p/debug/examples/Battery_Voltage.elf ../../target/avr-atmega328p/debug/examples/Battery_Voltage.hex

書き込み

avrdudeでhexファイルを書き込みます。 Windowsのコマンドプロンプトを起動し、avrdudeがあるフォルダに移動します。次のコマンドを実行し、hexファイルを書き込みます。

Z:\Documents\avr\avrdude-64>avrdude -carduino -PCOM5 -b 57600 -patmega328p -D -U flash:w:Battery_Voltage.hex:i

avrdude: AVR device initialized and ready to accept instructions

Reading | ################################################## | 100% 0.05s

avrdude: Device signature = 0x1e950f (probably m328p)
avrdude: reading input file "Battery_Voltage.hex"
avrdude: writing flash (1848 bytes):

Writing | ################################################## | 100% 2.61s

avrdude: 1848 bytes of flash written
avrdude: verifying flash memory against Battery_Voltage.hex:
avrdude: load data flash data from input file Battery_Voltage.hex:
avrdude: input file Battery_Voltage.hex contains 1848 bytes
avrdude: reading on-chip flash data:

Reading | ################################################## | 100% 1.88s

avrdude: verifying ...
avrdude: 1848 bytes of flash verified

avrdude: safemode: Fuses OK (E:00, H:00, L:00)

avrdude done.  Thank you.

気をつけることはhexファイル書き込みのためコマンドラインの末尾が【i】になることです。 ※elfファイルの場合は【f】。

次のサイトを参考にさせていただきました。 synapse.kyoto